一种基于在线学习的航天器临近操作自主控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于在线学习的航天器临近操作自主控制方法及系统，针对航天器在近临近操作任务中所存在的视线场约束、接近走廊约束以及控制性能实时在线优化等实际工程问题，提出一种基于在线学习的临近操作自主控制技术的方法；本发明包括以下步骤：首先，基于对偶四元数建立航天器的位姿一体化动力学模型，并利用对偶四元数将位姿运动约束刻画为不等式形式；其次，面向航天器临近操作自主控制的任务需求，基于对偶四元数的性质设计在线学习控制的回报函数。最后，在对偶四元数的框架下，设计在线学习方法，使得控制器能从一个简单的控制策略，利用在线数据逐步提升为一个次优控制器，以提升航天器的任务执行能力。