一种基于视觉建模的惯性定位的自校正方法

摘要

本发明涉及惯性定位技术领域，尤其涉及一种基于视觉建模的惯性定位的自校正方法。它包括以下步骤：S1、惯性设备与视觉建模设备同时采集数据；S2、得到状态方程；S3、得到观测方程；S4、将状态方程与观测方程代入到计算预测值与实际值之间误差的协方差矩阵中；S5、代入多个特征点进行非线性化迭代，不断逼近离散时间模型曲线，得到最终校正结果。采用这种校正方法，在不需要事先做任何布置的前提下，让自主式惯性定位系统在所有场景下，都能够保持长时间的高精度定位效果。