一种基于LIFT的视觉定位和惯性导航组合的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于LIFT的视觉定位和惯性导航组合的定位方法，该方法先使用Kinect摄像头完成图像的信息采集，从而获得图像的周围场景信息，然后使用LIFT深度网络架构处理完成后获得相关参数同时实现视觉定位，与此同时还需要安在运动载体上的陀螺仪和加速度计测量角速度、加速度、三轴速度、空间位置和三个姿态角，进而实现惯性导航相关定位；最后是将基于LIFT深度网络架构所测得的数据和惯导所测的数据进行融合校准，最终实现基于LIFT视觉定位和惯性导航的组合定位，取得最优的位姿轨迹结果；LIFT是一个新的深度网络架构，它可以同时将图像的特征检测、方向估计和特征描述这三个步骤集合在一起，使用统一的方式完成这三个问题，同时保持了端到端的可微性。