基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统，包括1)激光点云的特征提取，2)激光距离灰度图闭运算，采用了八邻域插值法和图像闭运算操作进行对比修正；3)激光灰度图特征提取，使用Sobel算子对强度灰度图进行边缘提取，从而保留使用由激光点云强度反映出的物体的轮廓特征，并利用强度边缘图进行融合和训练；4)车道估算，通过道面总宽度，区分有应急车道及没有应急车道以及车道数量；5)计算PID车辆横向控制公式参数。本发明可以避免阴影、天气、光强等造成的影响，并且利用激光雷达同样可以完成视觉感知实现的对任意场景下的道路进行语义分割检测，进而识别出可行驶区域。