一种池塘水草自动清理船的作业路径规划及控制方法

摘要

本发明公开了一种池塘水草自动清理船的作业路径规划及控制方法。该方法包括以下步骤：第一步：在池塘水草生长区呈矩形分布条件下，经回字形路径规划，得到作业边界、圈数以及回字形路径；第二步：基于矩形对角线长度大于任意边长，对位于对角线的作业盲区进行叉字形路径规划，得到全部作业路径；第三步：利用GPS/BD导航系统实时接收位置信息，计算得到割刀中点位置；第四步：利用实时插点算法计算清理船直线航行的目标点；第五步：根据割刀中点的转弯路径，确定转弯时的目标点及目标航向；第六步：根据作业船当前运动状态与目标点及目标路径对比，对作业船进行控制。本发明能显著提高割草效率、实现对作业船的精确控制，为作业船高效作业提供保障。