水草全自动清理船控制系统

摘要

为了满足河蟹养殖对水草定期修剪清理的要求以及提高水草收割的效率,设计了一种基于ARM的中小型智能化GPS自主导航的水草清理船,阐述了其割收一体化的机械结构与工作原理,以及无舵明轮推进器、回旋式切割装置、割深自动调节器的结构特点.采用智能移动机器人PI与PD控制和高精度GPS导航控制等技术,设计了其GPS自主导航控制系统.实验结果表明,该船的直线航迹误差控制在±30 cm范围内.在满足收割要求的基础上,能够有效避免偏航导致的重复切割或漏割.