融合激光的视觉辅助惯性导航方法

摘要

本发明公开了融合激光的视觉辅助惯性导航方法，属于行星探测器下降着陆阶段的导航方法的科学研究，在视觉辅助惯性导航方法的基础上引入激光测距信息，为图像提供准确尺度，从而确定图像中特征点的三维坐标，可用卡尔曼滤波方法将惯性测量信息与特征点位置融合，得到准确的探测器位置。并用行星探测器着陆导航图像仿真系统生成下降图像序列和激光测距数据设计了仿真实验，实验结果表明了本发明能够满足探测器着陆精度要求。