基于Aruco码的双目相机标定方法、装置、系统和标定板

摘要

本发明公开了一种基于Aruco码的双目相机标定方法、装置、系统和标定板，通过在黑白棋盘格标定板的白色方块内插入ArUco码标定板，以形成嵌入有ArUco码的ChArUco标定板；并在标定时获取ChArUco标定板的图像信息，提取所述ChArUco标定板的图像信息中各黑白格角点信息，并形成黑白格角点坐标；提取所述ChArUco标定板的图像信息中各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系；根据目标参数点在黑白格角点坐标中的图像角点与在世界坐标系中的世界角点的对应关系，进行双目相机标定。解决了传统双目相机标定方法成功率低、标定不准确的技术问题。