基于立体视觉的长时无人机跟踪定位方法、系统、装置

摘要

本发明属于视觉跟踪技术领域，具体涉及一种基于立体视觉的长时无人机跟踪定位方法、系统、装置，旨在解决现有的视觉跟踪方法目标追踪定位实时性较差、精度较低的问题。本系统方法包括：获取t时刻的双目视觉图像对；对图像对进行预处理，并通过双目立体匹配算法对预处理后图像对中的两个图像进行匹配，得到三维点云数据；对三维点云数据进行聚类，获取待定位目标的候选区域；对各候选区域，分别通过模板匹配算法、预设的第一方法得到第一匹配度、第二匹配度；若各候选区域的第一匹配度大于设定的第一阈值且第二匹配度小于设定的第二阈值，则将其作为待定位目标的目标区域。本发明提高了目标追踪定位的实时性及精度。