一种储能大小和起跳角度可控的跳跃机器人

摘要

本发明公开一种储能大小和起跳角度可控的跳跃机器人，包括机架、可控收卷/松放单元、跳跃腿单元、调姿腿单元。其中可控收卷/松放单元可将主驱动器沿两个方向的转动分别用于拉线轮对拉线的收卷和松放。跳跃腿单元位于机架后部，包括两个结构相同的分支，每个分支由连接板、支撑杆、脚杆、小腿杆、大腿杆和储能弹簧组成，其中支撑杆与脚杆、小腿杆、大腿杆共同构成平面四杆机构，储能弹簧两端分别与支撑杆和小腿杆相连，可通过拉线将其拉伸，实现能量的存储。调姿腿单元安装于机架前端，在舵机的驱动下可实现前肢杆相对于机架的摆动，从而改变起跳角度。本发明储能大小和起跳角度可调节，弹跳力具有仿生特性，结构紧凑，控制简单，质量轻便。