一种行人过街工况下的车辆避撞轨迹风险评估方法

摘要

本发明公开了一种行人过街工况下的车辆避撞轨迹风险评估方法，首先使用激光雷达、双目摄像头获得车辆和行人的位置信息，并进一步计算出速度信息，同时建立车辆坐标系；然后建立人车交互模型，将行人运动考虑成马尔科夫运动和车辆干扰产生的运动的叠加；接着根据人车交互模型对行人未来位置进行概率预测；最后建立风险评估函数对车辆避撞轨迹进行评估。本发明能实现在行人过街的紧急避撞工况下的客观风险度评估，对行人的未来运动进行预测，考虑行人在车辆干扰下的可能运动，进一步用于主动安全的决策规划。