一种行人过街工况下车辆避撞轨迹的规划方法

摘要

本发明公开了一种行人过街工况下车辆避撞轨迹的规划方法，当车辆前方突然出现过街的行人时，规划出一系列避撞候选轨迹，具体包括空间上的路径规划和时间上的运动规划；然后将该候选轨迹传输给优化模块以安全性、稳定性和交通高效性指标进行多目标优化得到一条最优轨迹。本发明在行人过街工况下给车辆实时规划一条安全稳定高效的轨迹以实现主动避撞，能够保证车辆安全稳定高效的避开障碍物。