基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统，包括:激光扫描雷达每次旋转预设角度过程中扫描获得的点云，经过前端里程计和后端优化得到激光雷达位姿；根据获得的激光雷达位姿，构建每次旋转的深度图；根据每次旋转的深度图，计算深度图中心部分圆形区域的强度中心，确定深度图主方向；根据深度图主方向对深度图中各点坐标旋转变换，构建变换后的深度图；根据变换后的深度图感知哈希计算图片指纹，获得图片指纹；将获得图片指纹与每次旋转的深度图指纹依次计算汉明距离，根据汉明距离计算相似度，当相似度最大值大于阈值时，则判断为闭环。本发明计算量小，适用于廉价的嵌入式设备，具有实时性，准确性高，抗噪声能力强的特点。