基于复合点云帧改进的激光SLAM闭环检测算法

摘要

通过分析现有2D激光SLAM闭环检测算法由于存在匹配信息量不足的弊端,而容易引起在几何局部结构相似或纹理信息单一的场景中误匹配的问题,提出一种基于multiscansto-map扫描匹配改进的闭环检测算法.通过复合连续数帧激光点云,在降低数据的冗余性的同时提高单次匹配的数据信息量,来提高匹配算法在几何环境相似条件下的区分度,并提出几何一致性检验的闭环验证策略防止出现误匹配,同时通过提出自适应里程信息的submap剔除策略在一定程度上提高闭环检测的匹配效率.通过分析仿真实验结果,验证了改进算法可以有效解决几何结构相似的场景中的误匹配问题,提高了闭环检测算法的鲁棒性.