主从协同柔性掌面自适应机器人手装置

摘要

主从协同柔性掌面自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括手掌框架、滑筒、多个主动手指、多个从动手指、柔性薄膜、控制器和电机驱动模块等。该装置利用柔性薄膜变形来达到自适应触发抓取的效果：当物体进入并挤压柔性薄膜变形时就会自动触发抓取；利用柔性薄膜拉动从动手指将抓取与传感分隔开来，主动手指能够及时响应从动手指的运动，主动手指采用连杆机构实现双关节耦合转动；利用电机可以主动控制手指弯曲，实现抓持力和抓持速度的调节，同时簧件变形弹力配合提供抓持力；主动手指弯曲速度可控，抓取更迅速；利用滑筒在手掌框架中的调节，可以调节柔性薄膜的位置，从而方便抓取不同种类的水果等物品，抓取时机准确。