一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手

摘要

本发明公开了一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手，包括：基座、驱动机构、以及至少两个在基座上周向环布的仿生指，其中：任意一个仿生指均分别包括近端指关节、中端指关节、前端指尖关节、第一滑轮组、第二滑轮组、绞盘、仿屈肌索、仿伸肌索、以及拉簧。且中端指关节、近端指关节、前端指尖关依次灵活枢转连接；仿屈肌索、仿伸肌索为柔性缆索，并通过对应的滑轮组连接到绞盘上，工作中，通过控制驱动机构带动绞盘正反转动来控制并联机械手的夹持、展开、夹紧位置以及夹紧力。该结构的设置相比于于目前市场的众多灵巧手产品，在抓取和展开动作时，响应速度更快，抓取和加持力更加均衡，且结构紧凑。