一种关节型机器人电流耦合信号分离提取方法

摘要

本发明公开了一种关节型机器人电流耦合信号分离提取方法，属工业机器人状态监测及故障诊断领域，该方法首先获取机器人待研究关节在单关节运动状态下和双关节联动状态下电机编码器的反馈脉冲信号并计算得到实时转角；然后基于动力学仿真模型获得关节驱动力矩；通过驱动力矩与电流的关系得到绕组电流并据此判断是否存在耦合作用；最后获取机器人电流信号，经过滤波处理之后提取其包络，实现机器人关节电流信号耦合分离；本方法对机器人关节电流的噪声大小没有要求，对任何运作环境下的关节电流信号都能通过滤波处理滤除噪声得到光滑的电流信号，进而进行包络提取，实现任何运作环境下的关节机器人电流信号耦合作用部分与和耦合无关部分的分离。