垂直起降飞行器的复杂地形自适应起落装置及其着陆方法

摘要

本发明实施例公开了一种垂直起降飞行器的复杂地形自适应起落装置及其着陆方法，该装置包括：至少两条着陆腿，着陆腿中的上部连杆与起落架转接架通过活动关节连接，上部连杆与下部连杆通过活动关节连接，下部连杆中安装缓冲机构，着陆腿末端安装足端装置，载荷传感器位于下部连杆与足端装置之间；两个活动关节，用于分别控制上部和下部连杆的运动姿态；载荷传感器的上端与缓冲机构的连接，下端与足端装置连接；扫描探测器和地形识别相机安装于垂直起降飞行器的下方；载荷传感器，用于测量陆腿触地后的地面载荷，通过将着陆腿的地面载荷反馈给飞制系统而控制着陆腿的姿态。本发明实施例解决了现有起落装置普遍存在着陆过程中适应性差的问题。