适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂系统

摘要

本申请公开了一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂系统，包括：操作臂、第一维驱动装置、第二维驱动装置、枢转驱动装置；其中，第一维驱动装置包括：第一驱动电机；第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，第一丝杠与第一丝杠螺母能绕第一位移轴线相对转动；第一检测装置，用于将第一丝杠的转动或第一螺母的位移转化为电信号并进行输出。本申请的有益之处在于提供了本申请的有益之处在于提供了一种能将驱动装置收到阻力转化为可检测的电信号的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂系统。