一种无人驾驶车辆的环境感知方法及控制端

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车辆的环境感知方法及控制端，将位于车辆四周的视觉传感器所发送的四周图像数据、位于车辆四周的毫米波雷达传感器所发送的四周毫米波数据以及位于车辆车顶的激光雷达传感器所发送的四周点云数据进行图像融合处理，建立三维周边环境模型；根据周边环境模型获取道路上所有物体的属性信息，根据道路上所有物体的属性信息生成驾驶决策。本发明通过激光雷达传感器、视觉传感器和毫米波雷达传感器的优劣互补，从而形成完善且稳定可靠的环境感知系统。