基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

摘要

无人驾驶系统由环境感知等多个组件构成,一般基于各类分布式程序框架来实现。基于ROS系统这类消息传递通信的分布式多进程框架来构建环境感知系统,是一种可行的参考。本文讨论了无人驾驶系统环境感知信息融合中的ROS机制和组成,基于ROS系统下的目标检测与跟踪等环境感知具体实践,讨论了无人驾驶车辆中ROS性能分析及其改进等内容,可以作为相关技术实现的有益参考。