一种基于事件触发ESO的四旋翼保性能轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于事件触发ESO的四旋翼保性能轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制领域。步骤如下：首先，建立可表征的四旋翼六自由度运动/动力学模型；其次，在所建立的运动/动力学模型的基础上，在四旋翼轨迹/姿态量测端构造基于固定阈值的事件触发机制，在降低传感器—控制器端信息通信负担的前提下实现对于非可测速度和未知干扰的在线估计；再次，构造基于韩式跟踪微分器的新型预设性能机制以实现轨迹误差的先验调节；最后，利用反馈线性化原理设计四旋翼保性能轨迹跟踪控制控制器。本发明在节约了大量带宽资源和CPU计算资源的前提下，极大地优化了对于给定轨迹指令的精确跟踪控制，保障了四旋翼控制系统的稳定性。