基于强化学习的未知环境自主导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于强化学习的未知环境自主导航系统及方法，系统包括：训练模块，用于构建飞行决策模型，并基于深度强化学习在模拟环境中对该模型进行训练；交互模块，用于实现无人机机载传感器与环境的交互；规划模块，用于进行路径规划；应用模块，用于与规划模块进行交互，实现无人机在实际未知环境中的导航。方法包括：建立并训练飞行决策模型；获取真实环境信息数据；获取无人机状态图；将无人机状态图作为模型的输入，输出无人机对应采取的动作，之后转第二步，并将该动作作用于真实环境中，改变无人机的状态，直至无人机到达终点。本发明能实现无人机在无先验知识的前提下，进行未知环境的自主导航，具有结构简单、泛化能力强等特点。