基于强化学习的未知环境多机器人协作搜集

摘要

针对多机器人协作复杂搜集任务中学习空间大,学习速度慢的问题,提出了带共享区的双层强化学习算法.该强化学习算法不仅能够实现低层状态-动作对的学习,而且能够实现高层条件-行为对的学习.高层条件-行为对的学习避免了学习空间的组合爆炸,共享区的应用强化了机器人间协作学习的能力.仿真实验结果说明所提方法加快了学习速度,满足了未知环境下多机器人复杂搜集任务的要求.