主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法

摘要

本发明提供一种主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法，能利用自动化完全重现芯子载置工匠以微妙手感所实施的芯子载置作业。包括：握持芯子并移动的芯子握持移动单元；检测所述芯子握持移动单元的移动量的芯子移动量检测单元；检测所述芯子握持移动单元所握持的所述芯子的位置、方向及倾斜度的握持芯子位置姿势检测单元；检测主模的位置、方向及倾斜度的主模位置姿势检测单元；检测施加于所述芯子的物理量的传感器；及控制单元，该控制单元始终计算所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜度的关系，并以根据这些关系和所述传感器检测出的施加于所述芯子的物理量使所述主模和所述芯子嵌合的方式来控制所述芯子握持移动单元。