一种多工序加工单元移动机器人的调度优化方法

摘要

本发明涉及一种多工序加工单元移动机器人的调度优化方法，对多个机器人在多工序加工单元中进行最优任务分配，包括以下步骤：步骤1：以最小化调度时间为目标，建立多移动机器人调度优化模型；步骤2：基于约束矩阵与局部搜索方法设计优化算法；步骤3：采用步骤2中的优化算法对步骤1中的调度优化模型进行求解，获得最小化调度时间的机器人调度方案；步骤4：采用步骤3获得的机器人调度方案对机器人服务范围分配方案进行调整。与现有技术相比，本发明同时考虑不同工序的加工时间约束、设备数量约束以及上下料点与不同设备间物理位置的差异约束，有利于提高多工序加工单元效率，节约时间成本，更适用于采用单轨多机器人调度的多工序加工单元。