基于模型预测的无人驾驶汽车局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于模型预测的无人驾驶汽车局部路径规划方法，步骤1、建立无人驾驶汽车运动学模型；步骤2、在车辆路径规划过程中利用多圆实现车辆及障碍物所构成的驾驶环境的近似；步骤3、进行车道线及道路边沿曲线的拟合；步骤4、构建目标函数J，目标函数的第一项与第二项代表着预测值与主车道中线参考位置之间的偏差；第三项表示预测输出的航向角和主车道中线航向角之间的偏差，以保证车辆航向角和道路航向角相同、前轮转角不会发生突变；第四项保证车辆按照参考速度进行行驶；第五项为了躲避当前车道上存在的障碍物，避免发生碰撞。与现有技术相比，本发明保证了路径规划的快速高效，方便了主车与周围车辆及障碍物之间最短距离的计算。