一种应用于多无人机大范围海域水下多目标协同搜索方法

摘要

本发明涉及一种应用于多无人机大范围海域水下多目标协同搜索方法。针对现有路径规划算法难以解决大范围海域水下的多目标搜索问题。本发明利用自组织映射网络(SOM)算法，将水下多目标搜索问题，分为两阶段实现，首先在环境中随机播撒虚拟地标，利用SOM算法解决多无人机协同路径规划问题，无人机执行路径时发现目标后会记录当前位置，形成目标热力分布，每架无人机共享目标信息，然后结合演进学习思想，对虚拟地标进行演进，使其分布于目标热力图高亮的位置，然后再次利用SOM算法进行多无人机路径的规划，直到得到目标分布的准确热力图。本发明可以有效提升大范围海域下的水下目标搜索的效率，掌握未知海域下水下目标分布特性。