一种基于自适应反演的飞行器俯仰角跟踪方法

摘要

本发明是关于一种基于自适应反演的飞行器俯仰角跟踪方法，属于飞行器姿态控制技术领域。首先采用速率陀螺仪与姿态陀螺仪，分别测量飞行器的俯仰角速率与俯仰角；然后根据俯仰角误差信号采用自适应算法估计俯仰角相关未知参数；此后采用反演控制方法构造飞行器俯仰角速率的期望值，并设计近似微分估计器，计算飞行器俯仰角速率的期望值的近似微分信号；再采用自适应方法估算俯仰角速率相关未知参数，最后采用自适应反演方法，设计俯仰通道的控制律，实现对给定俯仰角指令的跟踪，完成俯仰通道的控制任务。该方法的优点在于对飞行器模型的参数精度要求不高，能够采用自适应方法对模型参数进行自动适应，从而使得该方法具有很好的鲁棒性。