GNSS/INS组合导航系统的两步抗差滤波方法及系统

摘要

本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统的两步抗差滤波方法及系统，该方法的步骤为：根据新息构建渐消因子矩阵，根据残差构建增益系数矩阵，构建GNSS/INS组合导航系统的状态方程和测量方程，按照卡尔曼滤波紧耦合方式融合GNSS/INS数据；检测动力学模型是否异常，若超过设定阈值范围，通过渐消因子矩阵调整，进入时间更新；检测观测量是否正常，若超过设定阈值范围，通过增益系数矩阵多通道调整观测向量，进入测量更新；更新卡尔曼滤波过程，输出GNSS/INS组合导航结果。本发明可充分利用组合导航系统的冗余信息，同时从标量因子拓展到对角线矩阵，减少了算法复杂度，增强了组合导航系统的定位精度、跟踪性能和稳定性。