一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统

摘要

本发明提供一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统，包括：建立SINS导航系统误差模型，利用SINS导航系统误差模型得到误差数据；建立BDS/SINS组合导航模型，将误差数据作为所述BDS/SINS组合导航模型的初始值，并利用BDS/SINS组合导航模型得到目标接收机的原始值和推算值，两者差值作为量测矢量；建立无迹卡尔曼滤波器，将量测矢量输入无迹卡尔曼滤波器中，利用无迹卡尔曼滤波器对BDS/SINS组合导航模型进行滤波处理；利用神经网络对滤波处理后的BDS/SINS组合导航模型进行优化训练，得到优化后的BDS/SINS组合导航模型；进行跟踪导航。能够有效抑制BDS信号常常出现失锁的现象，有利于对车辆在隧道、高架桥、山区以及高楼密集的环境中进行定位。