基于SIR粒子滤波方法的低功耗地形辅助导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于SIR粒子滤波方法的低功耗地形辅助导航系统及方法，包括导航数据采集板块和导航数据处理板块；导航数据采集板块包括惯性导航传感器、深度计、高度计、数据总线，惯性导航传感器、深度计、高度计分别与数据总线相连，数据总线同时与导航数据处理板块相连，采集的数据通过数据总线传输到导航数据处理板块；导航数据处理板块包括连接的航位推算模块与粒子滤波模块，航位推算模块输出的航位推算数据经过滤波模块的滤波后形成最终的位置输出。航位推算模块与粒子滤波模块分别与数据总线相连。本发明利用SIR粒子滤波技术评估更新载体的位置，可以有效克服水流干扰造成的误差，并且可以适用于地图分辨率较小的地区，拓展应用范围。