一种GNSS伪距单点定位状态域完好性监测方法

摘要

本发明公开一种GNSS伪距单点定位状态域完好性监测方法，通过卫星伪距单点定位扩展卡尔曼滤波得到先验状态估计与后验状态估计二者之差及其协方差矩阵，并判断该协方差矩阵是否半正定，构建状态域完好性监测统计量；根据不同导航定位应用领域的实际误警率需求，确定监测阈值；将监测统计量与监测阈值进行比较，完成状态域的完好性监测，若监测统计量大于监测阈值，则向用户发出报警。否则，继续下一历元的完好性监测。本发明能够直接从GNSS的状态域展开，通过描述系统的状态值进行完好性监测，且能够在线实时进行完好性监测，更加有效、准确、及时的监测出复杂环境下GNSS可能出现的各种故障。