一种基于加速度计的陀螺零位误差动态补偿方法

摘要

一种基于加速度计的陀螺零位误差动态补偿方法，包括以下步骤：S1实时融合，每个算法周期执行一次，对俯仰角度进行补偿；S2长期融合，以实时融合为基础，每200个检测周期执行一次，对陀螺零位误差进行实时动态补偿。本发明提出了一种基于加速度计的陀螺零位误差动态补偿方法，通过实时融合和长期融合对陀螺零位误差进行动态补偿，与静态补偿相比，动态补偿省去了静态环境下陀螺角速率误差数据采集、离线分析和模型建立等过程，利用加速度计对陀螺零位误差进行动态补偿修正，保证了陀螺的实时高精度输出。