通过使用雷达和运动数据的单目相机来增强距离估计的系统和方法

摘要

公开了通过使用雷达数据对来自单目相机的图像进行深度估计的系统和方法，包括：接收来自单目相机的多个输入2‑D图像；由处理单元通过图像估计模型的监督训练生成估计的深度图像；通过应用估计的变换姿势，由处理单元生成来自第一输入图像的合成图像和来自单目相机的第二输入图像；通过将另一个估计的变换姿势应用于3‑D点云，由处理单元将估计的三维(3‑D)点云与雷达数据进行比较，其中通过图像估计模型对雷达距离和雷达多普勒测量的监督训练，从深度图像中估计3‑D点云；通过从以下差异中导出的损失来校正估计的深度图像的深度估计：合成图像和初始图像、所估计的深度图像和所测量的雷达距离以及所估计的多普勒信息和所测量的雷达多普勒信息。