一种基于三角网格简化模板的物体识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于三角网格简化模板的物体识别方法及装置，属于三维视觉技术领域，其中，方法的实现包括：获取包含待匹配物体的背景点云；基于待匹配物体的三角网格简化模板，将三角网格简化模板与背景点云进行匹配，以获取待匹配物体在背景点云中的位置和姿态。一方面，由于采用了基于三角网格的简化，保留了原始模型的特征，能较好的适应PPF、ICP这种基于模型和背景点对特征的匹配算法，保证了匹配的精度；另一方面，由于简化后的模型其数据量大大较少，克服了匹配算法在数据量大时处理速度缓慢的缺陷，提高了处理速度。