一种基于法向量的点云平滑光顺滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于法向量的点云平滑光顺滤波方法。首先去除原始点云的离群点；然后对离散点云集进行主成分分析推断出每个点的法向量，调整所有点的法向量为同一个方向；再对每个点通过其K近邻用最小二乘法拟合一个平面，通过平面模型获得该点的法向量并将其调整为同向；接着利用拟合平面的法向量去修正第一步计算得到的法向量；最后将该点沿修正后的法向量方向投影到该拟合平面上，即将该点位置调整到修正后的法向量与该拟合平面的交点位置，可达到对点云进行平滑光顺处理效果。本发明实现简单、平滑光顺效果明显，将原始点云进行滤波可为后续点云数据的三角化及生成DEM做铺垫，适用于对点云原始数据进行光顺平滑处理，实用价值高。