一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统

摘要

本发明提供了一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统。先利用安装在移动机器人上的激光雷达来构建环境的栅格地图，然后通过全局路径规划方法规划出从移动机器人当前位置到期望目标位置的全局路径，最后从全局路径上选择局部的目标点来规划局部路径。局部路径规划方法改进了VFH+避障方法，使得移动机器人能够选择尽可能优的避障方向，同时结合A*路径规划的思想来消除VFH+在特殊情况下会选择非最佳避障方向的情况，使得规划的局部路径在任何情况下都尽可能短。在规划好局部路径后，控制移动机器人沿着局部路径的方向运动，同时以一定的频率更新局部路径，使得移动机器人能在环境复杂多变的场景中自主导航。