一种下肢步行训练器主动训练控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种下肢步行训练器主动训练控制方法及装置，所述方法包括：根据关节运动方向，给出一个阻力补偿力矩；获取膝关节力矩以及髋关节力矩；训练器通过第一外部接口对膝关节力矩以及髋关节力矩设置重力补偿系数进行补偿程度调整，针对不同患者，设置不同的重力补偿系数；将设置了重力补偿系数的膝关节力矩以及髋关节力矩分别转换为电机输出力矩；训练器通过第二外部接口对电机输出力矩乘以整体补偿系数，针对不同患者设置不同的整体补偿系数；输出患者主动训练的运动曲线，根据运动曲线评估患者康复程度；本发明的优点在于：解决现有技术缺乏主动训练算法以及不能对患者康复程度进行评估的问题。