一种基于控制电流的灵巧手指面压力控制方法

摘要

本发明公开了一种基于控制电流的灵巧手指面压力控制方法，包括有连杆式灵巧手指，在灵巧手指的末端安装有力传感器，灵巧手指的始端通过键杆连接直流驱动电机，通过电流传感器检测直流驱动电机的输出电流，分别通过力传感器和电流传感器获取实验数据；将得到实验数据进行Savitzky‑Golay滤波处理，将滤波处理之后的数据进行拟合，得出指面压力和输出电流满足三阶多项式关系。本发明可应用于先进灵巧手的机械机构和程序设计，使其在灵巧手的设计控制过程中避免了对外置力传感器或触觉传感器的依赖，从而减少了对机械结构的变动，降低了设计生产成本与复杂程度，并且提高了控制精度。