一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统及方法

摘要

本发明提供了本发明提供了一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统，包括：姿态测量单元和计算机，所述姿态测量单元包括微处理器，和与微处理器电信号连接的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；姿态测量单元还具有固定端，姿态测量单元通过固定端固定设置在机械臂的每个关节的任一平面的任一位置上；姿态测量单元与计算机通讯连接；计算机用于根据姿态测量单元的姿态信息解算机械臂的关节转角；实现灵活方便、高效准确、不受环境影响的关节转角测量；使得测量不受环境限制，经过求解，可以获得串联型机械臂在运动过程中的关节转角信息，极大简化了机械臂关节转角测量过程。