一种介入手术机器人的主端控制器

摘要

本发明公开了一种介入手术机器人的主端控制器，包括：支撑与张紧机构，主梁，主滑轨，两个主端操作装置，两个测力支撑基座和两个直线检测机构；每个测力支撑基座包括：控制器支撑座、支撑座滑轨、测力传感器和传感器固定基座；支撑座滑轨包括相互滑动配合的滑块和滑轨；相比现有技术中的主端控制器，本发明提出了另一种主端控制器，能够在手术过程中实现导管和导丝的协同推送；通过该装置将从端的介入手术机器人的操作反馈给主端控制器，主端的操作人员能够实时感受从端的操作，通过主端控制器远程操作介入手术机器人，能够辅助医生在手术室外进行介入手术操作，易于实现高精度要求下介入手术机器人的远程控制。