一种融合行为意图的周围动态车辆轨迹预测系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合行为意图的周围动态车辆轨迹预测系统及方法，包括轨迹预测模块和行为意图的预测模块，轨迹预测模块是基于需要预测轨迹的目标车辆以及它周围车辆的历史轨迹的信息，作为长短时记忆回归神经网络的输入，由网络预测得到未来时域的预测轨迹；行为意图预测模块，是考虑不同车辆之间的行为交互，利用LSTM分类神经网络来得到基于目标车辆和周围车辆预测轨迹得到的行为意图的概率分布；将上述两个模块结果融合后输入多模态的LSTM轨迹预测神经网络，得到最终的预测轨迹的位置信息。该方法充分利用了车辆的运动信息和周围交通环境的信息，考虑了交通环境的动态变化和不确定性，提高了轨迹预测的准确性，适用于更复杂的驾驶场景。