用于自动驾驶的基于预收集静态反射图的自动LIDAR校准

摘要

在一个实施方式中，接收一组LIDAR图像，该组LIDAR图像表示由自动驾驶车辆(ADV)的LIDAR装置在不同时间点采集的LIDAR点云数据。使用配置有参数集的坐标转换器将每个LIDAR图像从局部坐标系(例如，LIDAR坐标空间)变换或转化成全局坐标系(例如，GPS坐标空间)。基于经变换的LIDAR图像生成第一LIDAR反射图，例如，通过将经变换的LIDAR图像合并在一起。基于第一LIDAR反射图与作为参考LIDAR反射图的第二LIDAR反射图之间的差异，通过调整坐标转换器的一个或多个参数来优化坐标转换器。然后，可以利用经优化的坐标转换器来实时处理用于自动驾驶的LIDAR数据。