基于多点序列预瞄的自动驾驶汽车路径跟踪算法研究

摘要

针对自动驾驶汽车自主行驶问题,提出了一种基于预瞄信息的路径跟踪算法.以GPS轨迹点序列作为目标路径,建立车辆—路径相对运动关系模型,使用实时差分GPS数据确定车辆位置.通过预瞄点序列,计算路径的预瞄偏差角和路径弯曲度.根据路径弯曲度确定行驶速度,实现纵向控制;通过Pure Pursuit算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制.试验结果表明,提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果.