一种基于模型的变预瞄距离和速度约束的路径跟踪方法

摘要

本发明提出了一种基于模型的变预瞄距离和速度约束的路径跟踪方法。为了在使用模型控制要满足无人驾驶的跟踪精度要求的同时，使之更具有人的驾驶特点，所提出的路径跟踪方法包括横向转向控制和纵向速度约束。其中横向转向控制根据变化的预瞄距离产生的控制参考量进行求解，变化预瞄距离是通过当前横向误差和预瞄点的曲率而计算得到。纵向速度约束是在指定的最大侧向加速度下通过预瞄点的道路曲率所决定最大纵向速度。本发明可适用于复杂路径的跟踪，在满足跟踪精度的同时，更具有人驾驶的特点，降低了执行器的动作频率，提高了乘坐舒适性。