一种基于鼠脑海马信息传递机制的认知地图构建方法

摘要

本发明涉及一种基于鼠脑海马信息传递机制的认知地图构建方法，将惯性传感器采集的角速度、线速度和视觉传感器采集环境的RGB图像、深度图像输入到视觉惯性融合模块，利用图像信息修正角速度和线速度随时间造成的漂移误差，修正后的角速度和线速度输入到根据鼠脑海马空间细胞和信息传递机制构建的位置感知模块，其中角速度和线速度分别输入头朝向细胞和条纹细胞，并根据鼠脑海马中CA3‑内嗅皮层信息循环传递回路的竞争型网络模型构建网格细胞和位置细胞模型，用位置细胞模型对环境进行表达，得到机器人的位置信息，最终构建认知地图。本发明构建的认知地图跟传统的slam方式相比，包含生物学信息，可以应用在工作和生活中的各个领域。