一种基于力与位移模糊混合控制的五指灵巧手及其控制方法

摘要

一种基于力与位移模糊混合控制的五指灵巧手，包括手掌主体以及安装在手掌主体上的四根单指和一根大拇指；每根单指均包括近指节、中指节、远指节和驱动机构，所述驱动机构包括用于驱动指节弯曲的第一腱绳、用于指节复位的第二腱绳、第一电机和第二电机，所述第一电机与第二电机安装在手掌主体内，大拇指不包括中指节，其他结构与每根单指相同；所述拉力传感器、编码器均与控制器连接。本发明提供了一种基于力与位移模糊混合控制的五指灵巧手及其控制方法，实现灵巧手力和位移混合控制，该灵巧手外部没有任何裸露的传感器，所有传感器都集成在手掌内部，进一步提高了灵巧手的防护等级和稳定性能。