一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法

摘要

本发明涉及一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法，该方法包括以下步骤：标定初始化步骤：将包含二维码的标定板相对于机器人的位置固定放置，标定二维码相对于机器人的坐标，并基于二维码ID值保存；数据采集步骤：通过摄像头采集二维码的图像，保存每个图像的二维码ID值、摄像头信息和关节信息；投影变换步骤：基于二维码ID值，通过摄像头信息和关节信息构建投影变换参数，将每个二维码坐标投影到采集的包含该二维码的图像平面中；优化计算步骤：构建误差函数，对投影变换参数进行优化；标定结果获取步骤：评估优化后的投影变换参数，标定摄像头外参数；二维码为ArUco二维码。与现有技术相比，本发明具有标定效率高、准确度高、可靠性高、易于操作等优点。