一种基于双深度相机的腧穴定位方法

摘要

本发明提供了一种基于双深度相机的腧穴定位方法，借助机器视觉及图像处理技术对腧穴进行准确三维定位。该方法包括：利用标定后的全局相机对人体进行分割，确定目标腧穴所在肢体区域；在对应区域上方利用手眼相机获取肢体图像，对不同肢体部位采用不同腧穴定位方法；手部等特征复杂部位，基于openpose深度学习网络进行关键点检测，得到关键点后结合指寸法确定腧穴位置；手臂等较规则部位，对图像进行肤色检测、边缘检测、拐点检测等获取关键点，并结合骨度分寸法进行腧穴定位；然后利用深度相机结构光对目标腧穴进行深度估计，并输出腧穴三维坐标。本发明实施例提供的技术方案，可以实现人体腧穴的自动定位，为针灸机器人提供精确的目标腧穴位置。